code structure of quadruped, based on ros
Update the gazebo model of dog
run
roslaunch cheetah_model gazabo.launch暂时可使用"walk" and "trot" 步态，由于PID和足端摩擦力大小的问题，"pace" and “gallop”出现打滑的问题，足端非常不稳定。
不排除是CPG自身的问题。
完成MPC，可使用trot步态
采用多线程的形式，否则会出现接触力与步态规划不一致的情况。